Люцифер Морнингстар (Том Эллис) - Бессмертный Король демонов, который решил променять привычную жизнь на земную. Отравившись на Землю прямиком из Ада, эксцентричный Люцифер избавился от настоящего облика красноглазого человека без кожи и превратился в обаятельного мужчину среднего возраста. С первого же сезона предстает перед зрителями без крыльев, которые появляются обратно в конце следующего. Начинает помогать полиции расследовать убийство и постепенно становится больше чем простым консультантом. Часто рассказывает окружающим правду о себе, но люди ему не верят. Умеет «доставать» из людей правду об их сокровенных желаниях, что помогает ему в розыскной деятельности. Во втором сезоне признался, что хочет жить на Земле. В третьем сезоне предстал перед Хлоей Декер в истинном обличье. В конце четвертого сезона вернулся обратно в Ад.

Хлоя Декер (Лорен Джерман) - детектив, работает в отделе по расследованию убийств. Родилась в семье полицейского. Объединила силы с Люцифером, будучи устойчивой к его сверхъестественным способностям. Хорошо относится к своему партнеру, считает его другом, хоть иногда он ее и раздражает. Люцифер становится смертным в присутствии Хлои. Во втором сезоне влюбилась в него, но оказалось, что их встречу спланировал божий промысел. Так Люцифер решил поставить крест на своих чувствах. Была замужем за Дэном Эспиносой, воспитывает их дочь Трикси. В третьем сезоне нашла новый объект воздыханий из своего участка, но сделала выбор в пользу Люцифера. Смогла увидеть настоящий облик Морнингстара и поняла, что он говорил правду о ней. Со временем перестала бояться того, как выглядит Люцифер вне человеческого облика. В четвертом сезоне призналась ему в своих чувствах.

Дэн Эспиноса (Кевин Алехандро) - бывший муж Хлои, тоже полицейский. Не сразу нашел общий язык с Люцифером, но смог подружиться с ним во втором сезоне. Получил обидное прозвище от Морнингстара. Утратил звание из-за скандала, став рядовым офицером, позднее восстановился в звании и снова стал детективом. В третьем сезоне встречался с Шарлоттой, переживал после ее смерти. В четвертом сезоне стал встречаться с Эллой.

Аменадиэль (Д. Б. Вудсайд) - ангел, старший брат Люцифера, который должен вернуть его обратно в Ад. Умеет останавливать время. Утратил силу и крылья, был вынужден жить на земле, став человеком. В точности исполнял волю отца, негативно относился к брату, позже стал сомневаться в своем выборе. Со временем наладил дружеские отношения с Люцифером. Храбрый, ему не чуждо благородство и преданность семье, которую он нашел на земле – Линду и Чарли. Отказался от своего первоначального замысла забрать сына в Серебряный город.

Мэйзикин  «Мэйз» (Лесли-Энн Брандт) - возглавляет дочерей Лилит. Является преданной союзницей Люцифера Морнингстара. На земле выглядит как девушка-мулатка. Если предстанет в истинном облике, то можно увидеть обгоревшую левую половину лица. Способна неслышно подкрадываться к жертве, а ее отличное владение боевыми искусствами не раз выручало Люцифера. Имеет двойственный характер – и плохие, и хорошие черты. Однажды провела ночь с Аменадиэлем, о которой он потом сожалел. Стала подругой Хлое, стала жить у нее со второго сезона. Тогда же ушла из бара Люцифера, став охотницей за головами. Подружилась с доктором Линдой Мартин. В третьем сезоне не смогла вернуться в Ад и предала Морнингстара, после помирилась с ним. Испытывает романтические чувства к Еве.

Беатрис «Трикси» Эспиноса (Скарлетт Эстевес) - дочь Хлои и ее бывшего мужа Дэна. Посещает школу, серьезная не по годам. Познакомилась с Люцифером, приняв от него полезный совет, после чего подружилась с ним, невзирая на то, что он с прохладцей относится к детям. Завела дружбу с Мэйз, после ссоры в третьем сезоне все равно помирилась с ней в четвертом.

Доктор Линда Мартин (Рэйчел Харрис) - Линда дружит с Мэйз и консультирует Люцифера, высококлассный специалист. В первом сезоне вступила в отношения с ним. Не сразу поверила в то, кто он на самом деле. Узнав правду, стала испытывать страх перед Люцифером и Мэйз, но в дальнейшем продолжила дружить. Консультировала Морнингстара даже после расставания с ним. не стала восстанавливать отношения с внезапно появившимся бывшим мужем в третьем сезоне. Тогда же вступила в романтические отношения с Аменадиэлем, что чуть не привело к окончанию дружбы с Мэйз. Родила сына Чарли от Аменадиэля.

Шарлотта Ричардс / «Мама» (Триша Хелфер) - бывшая жена Бога, мать ангелов. Изгнана из Ада, сбежала на Землю, где получила физическую оболочку – тело покойного адвоката.  Хочет вернуться к семье в Рай, но при этом горит жаждой мести Богу. Невероятно сильна. Со временем заметила, что физическое тело Шарлотты ослабело, и решила его покинуть. Шарлота очнулась живой, ничего не помня о том, что в ее теле кто-то жил. Мама же отправилась в открытый для нее Люцифером проход в карманную Вселенную. В третьем сезоне оказалось, что Шарлотта все же сохранила воспоминания и помнит о том, как была в Аду, потому старается стать лучшей версией себя. Узнает правду от сыновей мамы. Во втором сезоне – практикующий адвокат, в третьем занимает пост главного прокурора департамента. Погибает, защищая Аменадиэля, который переносит ее в Рай.

Элла Лопес (Айми Гарсиа) - судмедэксперт. Изобретательная, добрая, веселая, верующая, имеет тетю-монахиню. С большой теплотой относится к Люциферу, который сразу обратил на нее внимание, всегда готова прийти к нему на помощь. Иногда пользуется своими связями в криминальном мире. Дружит с Дэном и Хлоей. В третьем сезоне помогает Шарлотте стать лучше, в четвертом – начинает встречаться с Дэном.